تنظیم کنترل کننده ی PID در Simulink

 سرویس آموزش و آزمون برق نیوز: کنترل کننده pid داریم که قطب مشتق گیر در مبدا و دیگری قطب انتگرال گیر است.
برای تنظیم کنترل کننده دو روش در نظر گرفته می شود:
1. Pole placement
قطب های حلقه بسته سمت چپ از مبدا بسیار دور هستند و بسیار سریعتر از قطب های نزدیک به مبدأ هستند، بنابراین فقط می توانیم یکی از صفرها را در نظر بگیرم و هر طور که می خواهیم جابه جا کنیم.
بنابراین وقتی 1 صفر را حرکت می‌دهیم، می‌توانید ببینید که چگونه خطوط حرکت می‌کنند و می توانیم آن‌ها را وادار کنیم تا از مکان‌های قطبی که می‌خواهیم عبور کنند.
می توانیم صفرها را به اطراف حرکت دهیم و بهره را در امتداد خطوط بکشیم تا پاسخ مطلوب را دریافت کنیم پاسخ پله راه خوبی برای دانستن اینکه چه زمانی قطب ها را در یک مکان دلخواه قرار می دهید. این روش دقیق نیست اما روش خوبی برای جایابی صفر ها و قطب ها می باشد چرا که شما می توانید فورا تاثیر تغییر مکان صفرها و قطب ها را در حالی که آن را انجام می دهید مشاهده کنید.

2. Loop shaping
برای شکل‌دهی حلقه، تقریباً همان ایده است، اما ازدیاگرام بود استفاده میشود، و برای اینکه بتوانیم دوباره ویژگی‌های فرکانس سیستم حلقه باز را تماشا کنیم، می‌توانم صفرها را به اطراف حرکت دهم تا پارامترها تنظیم شوند و اگر پاسخ فرکانسی خاصی را در ذهن داشتیم، می توانیم از نمودار bode در پارامترهای آزاد کنترل کننده pid استفاده کنیم تا شکل حلقه مورد نظر خود را به دست بیاورم.